Если говорить кратко, то принятием себя. Стыд возникает, когда мы отвергаем какую-то часть себя под действием социальных стереотипов, мнения значимых людей, собственных ценностей. Если перестать отвергать себя, то и повода стыдиться не будет (кроме тех случаев, когда вы действительно нарушаете существующие в социуме устои, и это вредит другим людям).

А как принять себя - это большая тема, и в ней мало универсальных рецептов. У каждого свой путь к самопринятию.